斯坦福与加州理工发布HomeBody机器人分层控制架构

斯坦福团队发布 HomeBody 项目，让 GPT-6 Astra 接入宇树 G1 进入厨房执行语言指令，完成归拢咖啡袋、丢弃纸盒、从抽屉取药递给人等任务。系统分三步运行：先探索厨房并保存相机画面、激光雷达与关节姿态作为空间记忆，再在 Isaac Sim 中重建数字厨房，最后由 Astra 结合画面、地图和记忆调用导航、抓取、放置、开抽屉等技能。

斯坦福 The Movement Lab 与加州理工学院公开研究项目 HomeBody，把 GPT Astra 接入 Unitree G1，让机器人先探索陌生厨房，再按指令完成找东西、拿药、扔垃圾和开抽屉等连续任务。