GRASP：面向世界模型的基于梯度的长时程规划方法

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伯克利 AI 研究团队提出基于梯度的规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、向状态迭代直接注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得清晰信号，从而让基于学习动力学（世界模型）的长时程规划变得可行。该方法针对长时程规划中计算图病态、非贪心结构导致局部极小值以及高维视觉模型梯度脆弱等问题。

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