北京大学与启元机器人推出 HIL-UMI，实现无需机器人参与的后训练数据采集

发生了什么

北京大学董浩团队与启元机器人推出了 HIL-UMI，这是一套研究系统，可通过手持式 UMI 演示，在没有机器人参与的情况下收集有针对性的机器人后训练纠正数据。该系统会检测人类动作与模型预测之间的差异，再使用优势估计器优先处理能够推进任务的动作。在四项实体机器人任务中，报告的平均任务进度达到 94.8，而继续进行 SFT 的结果为 58.0；在桌面整理任务中，有效数据采集速度比 HG-DAgger 快 5.63 倍。

这件事到目前为止

北京大学董浩团队与启元机器人推出了 HIL-UMI，这是一套研究系统，可通过手持式 UMI 演示，在没有机器人在场的情况下，为机器人后训练采集有针对性的纠正数据。团队报告称，测试中任务进展有所改善，有效数据采集速度也更快。 HIL-UMI 会检测人类动作与模型预测之间的差异，然后利用优势估计器优先选择能推动任务进展的动作。在四项实体机器人任务中，团队报告的平均任务进展为 94.8，而持续监督微调（SFT）为 58.0。在桌面整理任务中，据报告，有效数据采集速度是 HG-DAgger 的 5.63 倍。无需实体机器人的能力适用于采集后训练演示数据；任务表现结果则来自实体机器人测试。

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