NVIDIA 与伯克利开源用于触觉机器人学习的 T-Rex 方法

发生了什么

Jim Fan 宣布推出 T-Rex，这是一种由 NVIDIA 与伯克利合作开发的开源触觉机器人学习方法。 其混合 Transformer 架构将一个运行较慢的视觉运动专家与一个运行较快的触觉专家相结合，每个视觉时刻对应 4 个触觉时刻；一套在具有 22 个自由度的触觉手部硬件上采集的 50 小时（约 5,500 个回合）同步机器人操作数据集，现已在 HuggingFace 上发布。 该方法扩展了 EgoScale，其训练方案将人类第一人称视频预训练与触觉机器人操作数据的中期训练相结合。Fan 表示，这有助于衔接无接触预训练与富接触操作。

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